又是灵异事件。。。这文件是存还是不存，谁也不知道。。。
vim打开后又显示存在。。。
vim刚刚保存过，这又说没有。。。
一不科学上网，瞬间爆红。。。
重新连接科学上网也无用，套了一层虚拟机的网络。。。
我是真的服了，电信死活不行，换个移动网秒复活。。。
正好和他相反，电信死活不行，移动就可以。。。
移动网。。。鱼香ROS。。。
搞完和上次不一样了。。。
放了半个小时还没建完。。。手动终止了。。。
着实感谢
可以看到其回到起始点处相应的偏移较大。。。 不走重复路还好，一走就有大偏移。。。
初始时其小车和激光雷达是在一起的。。。激光雷达和小车不在同一点了。。。
漂移瞬间产生。。。
再往前走，此时可以明显看出其激光雷达和建图的漂移情况。。。
后面就更离谱了，就不放上来了。。。
。。。空图没结果。。。
不管怎样，上述博客已基本复现。。。
至此，该算法目前大致如上，后续如有相关进展在做进一步拓展。。。
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