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解:设点P在准线上的射影为D,则根据抛物线的定义可知|PF|=|PD|,
∴要求|PA|+|PF|取得最小值,即求|PA|+|PD|取得最小,
当D,P,A三点共线时|PA|+|PD|最小为5-(-1)=6,
故选:B